第三章 测试分析
3.1 测试准备
测试环境包括仿真环境和实机环境。仿真环境使用Gazebo进行场景搭建和任务模拟，实机环境在实验室搭建的模拟战场环境中进行测试。测试条件包括不同的光照条件、地形条件和障碍物分布情况。测试方案包括自主导航测试、目标识别测试和系统稳定性测试。
3.2 测试内容与分析
3.2.1 自主导航测试
| 测试场景 | 成功率 (%) | 平均完成时间 (s) | 平均路径偏差 (m) |
|---|---|---|---|
| 碎石地形（A区） | 98 | 120 | 0.15 |
| 草原地形 （B区） | 97 | 110 | 0.10 |
| 沙漠地形 （C区） | 96 | 130 | 0.20 |
| 雷区 （D区） | 99 | 140 | 0.05 |
3.2.2 目标识别测试
| 测试场景 | 识别准确率 (%) | 平均推理时间 (ms) | 误识率 (%) |
|---|---|---|---|
| A区 | 93.2 | 32 | 2.1 |
| B区 | 91.8 | 33 | 2.5 |
| C区 | 90.5 | 33 | 3.0 |
| D区 | 94.1 | 31 | 1.8 |
3.2.3 系统稳定性测试
| 测试项目 | 平均脱困时间 (s) | 紧急终止反应时间 (ms) | 系统恢复时间 (s) |
|---|---|---|---|
| 徘徊脱困 | 15 | 100 | 10 |
| 障碍物脱困 | 20 | 120 | 12 |
| 紧急停止 | - | 100 | 10 |